طراحی و ساخت یک بازوی روبات بردار-گذار برنامه پذیر با دو درجه آزادی و انگشت قابل کنترل
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان
- author صالح مصدق
- adviser جمشید پرویزیان
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1382
abstract
در این پایان نامه نمونه ای ساده از یک بازوی گذاردن و برداشتن برنامه پذیر(به طور مستقل یا از طریق کامپیوتر) طراحی و ساخته شده است.دقت حرکت چرخشی ، 5/0 درجه و دقت حرکت عمودی و میزان باز و بسته شدن انگشت به ترتیب 1 و 5/0 میلیمتر است. شاید ساده ترین کاربرد برای یک نمونه صنعتی ساز از این ربات ، جابجایی قطعه بین ماشینها در یک مجموعه cm است که در آن ماشینهایی که بر روی قطعه کار انجام می دهند، در اطراف باز و چیده می شوند و ربات به گونه ای برنامه ریزی می شود که قطعات مختلف را در زمانهای مناسب بین ماشینها جابجا کند تا زمان بیکاری ماشینها به حداقل رسیده و قطعات نیز بر طبق توالی ساخت خود بر روی ماشینها قرار گیرند.
similar resources
طراحی و تنظیم کنترل مقاوم مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC در پایدار‌سازی بازوی ربات دو درجه آزادی
یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی میباشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...
full textطراحی یک روبات مثلثی با دو درجه آزادی
در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...
15 صفحه اولطراحی و ساخت مکانیزم دو درجه‌ی آزادی انگشت انسان به کمک آلیاژهای حافظه‌دار با قابلیت کنترل برخط نیرو توسط کامپیوتر
در این مقاله به‌کمک سیم‌های حافظه‌دار، یک کنترل‌کننده‌ی مدل مبنا برای ردیابی نیروی نوک انگشتان دست مصنوعی توسعه یافته است. جنبه‌های مختلف مدل‌سازی ازجمله بررسی استاتیکی، تحلیل انتقال حرارتی و بررسی مکانیزم سیم‌های حافظه‌دار که به عنوان عملگر استفاده شده‌اند مورد مطالعه قرار گرفته است. برای مدل‌سازی سیم‌های حافظه‌دار از مدل برینسون اصلاح شده استفاده شده است. مدل اصلی برینسون قادر به پیش‌بینی ص...
full textحل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی یک روبات با دو درجه ی آزادی با استفاده از روش تجزیه ی آدومین
مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...
full textکنترل نیمه فعال سازه یک درجه آزادی با استفاده از میراگر مایع با پره قابل تنظیم
روش‌های کنترل سازه به دنبال کاهش پاسخ سازه و ارتقای رفتار دینامیکی سازه تحت اثر بارهای جانبی مثل باد و زلزله میباشد. روش‌های کنترلی را میتوان به سه دسته کلی غیر فعال، فعال و نیمه فعال تقسیم نمود. کنترل نیمه فعال علاوه بر قابلیت سازگاری کنترل فعال، قابلیت اطمینان کنترل غیر فعال را دارا میباشد. در کنترل نیمه فعال به یک منبع انرژی کوچک خارجی نیاز است که این امر در زلزلهها به علت احتمال قطع شدن...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023